「rtk_kernel for Raspberry Pi」の実装関係の情報。

実装仕様書doc/T-Kernel2.0/doc/impl-tef_em1d.txtからの差分

(2) ROM 詳細（Raspberry PiではD-RAMでu-bootでロード）

         0x00004000 +-----------------------+
                    |ROM 情報(config)       |
         0x00004080 +-----------------------+
                    |(予約)                 |
         0x00008000 +-----------------------+
                    |例外分岐処理           |
                    |T-Monitor              |
         0x00030000 +-----------------------+
                    |T-Kernel               |
                    +-----------------------+
                    |(ユーザーエリア)       |
                    +-----------------------+
                    |(u-bootは起動時に      |
                    | このあたりに移動)     |
         0x08000000 +-----------------------+

(3) RAM 詳細

         0x10000000 +-----------------------+
                    |第１レベル             |
                    |ページテーブル         |
         0x10004000 +-----------------------+
                    |例外ベクターテーブル   |
         0x10004400 +-----------------------+
                    |システム共有情報       |
         0x10004440 +-----------------------+
                    |T-Monitor              |
                    |データ／スタック       |
         0x10006000 +-----------------------+ ← RAM_TOP
                    |OS 用                  |
         0x20000000 +-----------------------+ ← RAM_END

2.4 例外ベクターテーブル
                                               ベクター番号
         0x10004000 +-----------------------+
                    |デフォルトハンドラ     |       0
                    |未定義命令             |       1
                    |プリフェッチアボート   |       2
                    |データアボート         |       3
         0x10004010 +-----------------------+
                    |スーパーバイザ SVC 4   |       4
                    |コール          :      |       |
                    |               SVC 28  |       28
         0x10004074 +-----------------------+
                    |デバッグアボート   命令|       29
                    |                 データ|       30
         0x1000407c +-----------------------+
                    |高速割込       FIQ     |       31
         0x10004080 +-----------------------+
                    |割込           IRQ 0   |       32
                    |                :      |       |
                    |               IRQ 95  |       127
         0x10004200 +-----------------------+
                    |予備           IRQ 96  |       128
                    |                :      |       |
                    |               IRQ  127|       255
         0x10004400 +-----------------------+

• デフォルトハンドラは、ハンドラが登録されていない例外・割込が発生した場合に呼び出されるハンドラ。NULL を未登録とする。
• ベクター番号は、tkdefint() の割込定義番号(dintno)として使用する。
• ベクター番号は、SVC 命令の番号(イミディエート値)として使用する。
• IRQ 0〜95 は、割込コントローラ(INT)の INT 0〜95 に対応する

T-Kernel/T-Monitorではシリアルポートは、Raspberry Piでは下記を利用

システムタイマーとしてTimer(ARM side)を使用。割り込み周期はconfigで変更できるが、デフォルトでは1msecに設定。

T-MonitorのcpuLED()関数で、LED操作ができる。LED表示の為に下記のGPIOポートを割り当てている。

Raspberry Pi 3ではACT/PWRはARM CPUから操作できない。

JTAGデバッグ可能なように、T-Monitorの初期化時に、Raspberry PiのJTAGピンを有効にしている。Raspberry PiコネクタのJTAGピンの割り当ては下記。

• Raspberry Pi Zero/2ではJTAGデバッガ接続できるは確認したが、Raspberry Pi 3では未確認。

• 【Raspberry Pi】参考になるベアメタルなドキュメント
• 【Raspberry Pi】u-bootでJTAGピンを有効にする

1. Raspberry_Pi