新石器Wiki

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実装
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「[[develop:rtk_kernel:rtk_kernel-rpi:start]]」の実装関係の情報。

メモリマップ
------------
実装仕様書`doc/T-Kernel2.0/doc/impl-tef_em1d.txt`からの差分

```
(2) ROM 詳細（Raspberry PiではD-RAMでu-bootでロード）

         0x00004000 +-----------------------+
                    |ROM 情報(config)       |
         0x00004080 +-----------------------+
                    |(予約)                 |
         0x00008000 +-----------------------+
                    |例外分岐処理           |
                    |T-Monitor              |
         0x00030000 +-----------------------+
                    |T-Kernel               |
                    +-----------------------+
                    |(ユーザーエリア)       |
                    +-----------------------+
                    |(u-bootは起動時に      |
                    | このあたりに移動)     |
         0x08000000 +-----------------------+
```

```
(3) RAM 詳細

         0x10000000 +-----------------------+
                    |第１レベル             |
                    |ページテーブル         |
         0x10004000 +-----------------------+
                    |例外ベクターテーブル   |
         0x10004400 +-----------------------+
                    |システム共有情報       |
         0x10004440 +-----------------------+
                    |T-Monitor              |
                    |データ／スタック       |
         0x10006000 +-----------------------+ ← RAM_TOP
                    |OS 用                  |
         0x20000000 +-----------------------+ ← RAM_END
```

例外ベクターテーブル
--------------------

```
2.4 例外ベクターテーブル
                                               ベクター番号
         0x10004000 +-----------------------+
                    |デフォルトハンドラ     |       0
                    |未定義命令             |       1
                    |プリフェッチアボート   |       2
                    |データアボート         |       3
         0x10004010 +-----------------------+
                    |スーパーバイザ SVC 4   |       4
                    |コール          :      |       |
                    |               SVC 28  |       28
         0x10004074 +-----------------------+
                    |デバッグアボート   命令|       29
                    |                 データ|       30
         0x1000407c +-----------------------+
                    |高速割込       FIQ     |       31
         0x10004080 +-----------------------+
                    |割込           IRQ 0   |       32
                    |                :      |       |
                    |               IRQ 95  |       127
         0x10004200 +-----------------------+
                    |予備           IRQ 96  |       128
                    |                :      |       |
                    |               IRQ  127|       255
         0x10004400 +-----------------------+
```

  * デフォルトハンドラは、ハンドラが登録されていない例外・割込が発生した場合に呼び出されるハンドラ。NULL を未登録とする。
  * ベクター番号は、tk_def_int() の割込定義番号(dintno)として使用する。
  * ベクター番号は、SVC 命令の番号(イミディエート値)として使用する。
  * IRQ 0〜95 は、割込コントローラ(INT)の INT 0〜95 に対応する


シリアルポート割り当て
----------------------
T-Kernel/T-Monitorではシリアルポートは、Raspberry Piでは下記を利用

^ モデル        ^ TYPE_RPI ^ UART# ^ 備考             ^
| Pi Zero       | 1        | 0   | PL011            |
| Pi 1 Model B+ | 1        | 0   | PL011            |
| Pi 2 Model B  | 2        | 0   | PL011            |
| Pi 3 Model B  | 3        | 1   | mini UART        |

タイマー
--------
システムタイマーとしてTimer(ARM side)を使用。割り込み周期はconfigで変更できるが、デフォルトでは1msecに設定。

LED割り当て
-----------
T-MonitorのcpuLED()関数で、LED操作ができる。LED表示の為に下記のGPIOポートを割り当てている。

### Raspberry Pi Zero/1/2

^ bit番号 ^ GPIO番号 ^ 備考                             ^
|  0    | 47     | ACT（緑)                          |
|  1    | 35     | PWR（赤）,Raspberry Pi Zeroは無し |

### Raspberry Pi 3
Raspberry Pi 3ではACT/PWRはARM CPUから操作できない。

^ bit番号 ^ GPIO番号 ^ 備考                          ^
|  0    | 17     | コネクタの11ピン                 |

JTAGピン
--------
JTAGデバッグ可能なように、T-Monitorの初期化時に、Raspberry PiのJTAGピンを有効にしている。Raspberry PiコネクタのJTAGピンの割り当ては下記。

^ ピン番号 ^ GPIO番号 ^ GPIOモード ^ 機能（JTAG） ^
| 15      | GPIO22  | ALT4      | TRST        |
| 7       | GPIO4   | ALT5      | TDI         |
| 13      | GPIO27  | ALT5      | TMS         |
| 22      | GPIO25  | ALT5      | TCK         |
| 18      | GPIO24  | ALT5      | TDO         |

  * Raspberry Pi Zero/2ではJTAGデバッガ接続できるは確認したが、Raspberry Pi 3では未確認。

関連記事
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  * [[myblog>2016/09/04/raspberrypi-document/|【Raspberry Pi】参考になるベアメタルなドキュメント]]
  * [[myblog>2016/08/23/raspberrypi-jtag/|【Raspberry Pi】u-bootでJTAGピンを有効にする]]

参考
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1. [[wpjp>Raspberry_Pi]]


{{tag>rtk_kernel}}