OpenOCDは「Open On-Chip Debugger」の略で、JTAG/SWDなどのCPUやSoC上のデバック端子を使ったオープンソースのデバッガ・ソフトウェア。
「Olimex ARM-USB-TINY-H」のJTAGインタフェースを使ってRaspberry Pi 2と接続を試した下記記事を姉妹サイトで紹介している。